文章目录

前言

1 连接和配置测距仪

2 参考资料

3 参数说明

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前言

测距仪有很多种：激光雷达（使用激光或红外光测量距离）、声纳（使用超声波）和雷达（使用微波射频）。有些是模拟测距仪，产生的脉冲时间代表与物体的距离；有些是数字测距仪，通过串行 UART 或 I2C，甚至通过 DroneCAN 发送数据流。

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测距仪（声纳或激光雷达）(RangeFinders (Sonar or Lidar))可用于物体规避(Object Avoidance)，高度传感器可用于 Plane 和 Copter 的精确着陆。

！Warning

物体回避(Object Avoidance)功能是新功能，应谨慎使用。

系统中最多可使用 10 个测距仪（1 至 A）。物体规避(Object Avoidance)可使用单个 360 度激光雷达，或多达 9 个单向测距仪：8 个排列成圆圈，覆盖 45 度宽的区域，外加一个向上测距仪。还有一个向下的测距仪，用于低空离地高度测量。

1 连接和配置测距仪

请按照"测距仪"（登陆页面）(Rangefinders (landing page))上的链接页面中描述的每种测距仪的说明进行操作。

设置 RNGFNDx_ORIENT 参数（即 RNGFND1_ORIENT、RNGFND2_ORIENT 等），以指定每个测距仪的指向方向。

！Note

请注意，如果设置或更改测距仪类型，则需要重新启动。

为每个水平测距仪设置参数 PRXx_TYPE = 4，将其用作接近传感器（用于避障）。

对于 Copter 和 Rover，可在飞行器周围放置多达 8 个测距仪，以提供 360 度的覆盖范围，或使用单个 360 度激光雷达。但物体规避(Object Avoidance)只需要一个前向测距仪。

如果测距仪的方向朝上，那么在简单物体规避(Simple Object Avoidance)操作中，它将在 Copter LOITER、ALTHOLD 和 POSHOLD 模式中用作向上感应的接近传感器。

如果测距仪方向朝下，则在其范围内将用于测量离地高度，以提高 Copter 的着陆精度；如果启用了 RNGFND_LANDING，则在 Plane 自动着陆中也将使用该测距仪。在 Copter 中，当根据测距仪显示距离地面 10m以内着陆时，飞行器会将下降速度减慢至 LAND_SPEED（默认为 50cm/s）。在 Plane 中，请参阅自动着陆(Automatic Landing)中的"使用测距仪"部分。

如果使用测距仪测量高度，请务必阅读本页：

1. Understanding Altitude in ArduPilot

！Note

目前平面中只支持向下的测距仪。

2 参考资料

• 物体回避维基页面在这里(here)；
• 有关简单物体回避(Simple Object Avoidance)算法的更多详情，请参阅开发者维基的物体回避页面(developer wiki’s object avoidance page)。

3 参数说明

1. PRX1_TYPE: Proximity type

注意：更改后需要重新启动。

连接了什么类型的接近传感器。

Values
Value Meaning 0 None 7 LightwareSF40c 2 MAVLink 3 TeraRangerTower 4 RangeFinder 5 RPLidarA2 6 TeraRangerTowerEvo 8 LightwareSF45B 10 SITL 12 AirSimSITL 13 CygbotD1 14 DroneCAN 15 Scripting 16 LD06 17 MR72_CAN

2. PRX1_ORIENT: Proximity sensor orientation

接近传感器方向。

Values
Value Meaning 0 Default 1 Upside Down