（1）(1.5) Benewake TFmini/TFmini Plus/TF-Luna
Ardupilot官网关于《Peripheral Hardware》的翻译 —《(1.5) Benewake TFmini/TFmini Plus/TF-Luna》。
文章目录
前言
Benewake TFmini 激光雷达(Benewake TFmini lidar)和 TFmini Plus 的室内探测距离为 12m，室外探测距离为 7m，重量仅为 5g。
有关这两种激光雷达的更多详情，请访问 benewake.com 的下载区(benewake.com’s downloads area)。
！Note
Copter-3.6 （及更高版本）和 Rover-3.4 （及更高版本）支持该传感器。
1 在哪里购买
2 连接到自动驾驶仪
串行连接可以使用任何空闲的串行/UART 端口。下图显示了如何连接 SERIAL4。
如果使用自动驾驶仪上的 SERIAL4 端口，则应为第一个测距仪设置以下参数：
- SERIAL4_PROTOCOL = 9 (Lidar)；
- SERIAL4_BAUD = 115 (115200 baud)；
- RNGFND1_TYPE = 20 (Benewake-Serial)。
！Note
RNGFND1_TYPE = 20 适用于通过 UART 连接的 TFminiPlus 或 TFmini。如果 TFminiPlus 通过 I2C 与自动驾驶仪连接，则使用 RNGFND1_TYPE = 25（Benewake TFminiPlus-I2C），同时设置 RNGFND1_ADDR = 16（激光雷达的 I2C 地址，十进制）。传感器的默认 I2C 地址为 0x10 十六进制，十进制为 16。
- 对于 TFmini，RNGFND1_MIN_CM = 30；对于 TFminiPlus，RNGFND1_MIN_CM = 10；
- RNGFND1_MAX_CM = 1000（用于室内）或 600（用于室外）。这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）；
- RNGFND1_GNDCLEAR = 10 或更精确，即飞行器着陆时测距仪到地面的距离（厘米）。该值取决于测距仪的安装方式。
如果使用的是 Telem2 端口，则上述串行参数应为：
- SERIAL2_PROTOCOL = 9；
- SERIAL2_BAUD = 115。
测试传感器
传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"（声纳范围）。
3 参数说明
1、SERIAL4_PROTOCOL：Serial4 协议选择
注意：更改后需要重新启动。
控制 Serial4 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。
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2、SERIAL4_BAUD：Serial4 波特率
用于Serial4 的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果你设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同飞行器类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。
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Values |
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3、RNGFND1_TYPE： 测距仪类型
连接的测距仪类型。
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Values |
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