WSL+Docker创建ros2容器的过程，参考ROS2（1）安装(WSL+Docker)

1. 工作目录映射到Docker容器

在前面的文章中，我们通过一个自定义的Dockerfile文件创建了1-dockerfile-img镜像，可以通过下面步骤，映射主机的工作目录到该容器中。
首先在主机中创建ros2_ws目录：

mkdir ~/ros2_ws

然后拉取代码，这里参考《ROS2（3）入门篇 - 使用客户端库》

cd ~/ros2_ws
git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b humble

然后创建容器：

docker run   -e DISPLAY=$DISPLAY \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
-v ~/ros2_ws:/home/自己用户名/ros2_ws \
--name my_humble \
--net=host \
-it 1-dockerfile-img

具体参数解释：

-e DISPLAY=$DISPLAY 和 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix: 为了容器中显示使用
-v ~/ros2_ws:/home/自己用户名/ros2_ws : 这就是要映射的工作目录，会把整个ros2_ws目录及子目录映射到容器中，注意需要使用自己的用户名，前面文章的dockerfile中已经修改默认的容器用户了
--name my_humble : 容器名称
--net=host : ROS2依赖DDS通信，共享网络可简化节点发现（避免手动配置网络）。
-it 1-dockerfile-img : 镜像

进入容器后，ls一下看看是否有ros2_ws目录了。

2. vscode配置

win端的vscode安装如下插件：

C/C++
Wsl
Dev Containers
ROS # 提供 ROS 特定语法支持，如.msg/.srv文件解析

2.1 连接WSL

ctrl+shift+p，输入WSL: Connect to WSL，连接成功后左下角会显示连接的WSL：

2.2 连接容器

确保容器Status为Up状态。
连接WSL成功后，Ctrl+Shift+P 打开命令面板，输入并选择 Dev Containers: Attach to Running Container…，连接指定的容器。此时连接容器成功，vscode上下文切换到容器中了。

2.3 打开容器中挂载的目录

直接打开文件夹选择ros工作目录打开，我的是ros2_ws，vscode文件浏览器显示：

此时可以修改代码了。

2.4 编译与调试的配置

主要是配置tasks.json和launch.json文件，前者负责编译，后者负责执行调试。

注意，我遇到了vscode中编辑容器文件无权限的问题，主要是dockerfile中编写的UID和GID和自己用户名对应的不一致导致的。通过id 用户名可以查看自己的ID

首先在ros2_ws创建.vscode目录，并添加两个文件：

mkdir .vscode 
cd .vscode 
touch tasks.json
touch launch.json

tasks.json:

{
  "version": "2.0.0",
  "tasks": [
    {
      "label": "colcon build",
      "type": "shell",
      "command": "bash",  // 核心命令：使用bash执行
      "args": [
        "-c",  // 表示后续字符串为要执行的命令
        // 拼接完整命令：加载环境 + 编译 + 参数
        "source /opt/ros/humble/setup.bash && colcon build --symlink-install --event-handlers console_cohesion+ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON"
      ],
      "options": {
        "cwd": "${workspaceFolder}"  // 容器内的工作空间路径
      },
      "group": {
        "kind": "build",
        "isDefault": true
      },
      "problemMatcher": [],
      "detail": "ROS 2 colcon build in container"
    }
  ]
}

注意这里command字段用的是bash，因为要执行source /opt/ros/humble/setup.bash，否则找不到colcon指令。

colcon build 
--symlink-install 
--event-handlers console_cohesion+  //console_cohesion+ 是一个增强的控制台输出处理器，将同一包的日志合并，避免不同包日志交叉混乱。
--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo //编译时启用优化（类似 Release 模式）。同时保留调试符号（debug info），方便调试。
-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON 生成compile_commands.json是 C++ 语言服务器用于解析代码依赖的关键文件，由 CMake 生成，方便代码提示使用。

编写完后，Ctrl+Shift+P，输入Tasks:Run task，选择colcon build，即可进行单独的编译操作了。
因为我不需要编译所有ros2的例程，所以我在不想管的目录下新建了COLCON_IGNORE文件夹。但是编译还是很慢。

launch.json

{
  "version": "0.2.0",
  "configurations": [
    {
      "name": "ROS2 C++ Debug (Container)",
      "type": "cppdbg",
      "request": "launch",
      // 容器内可执行文件路径（注意：install目录在容器内的工作空间下）
      "program": "${workspaceFolder}/install/${input:packageName}/lib/${input:packageName}/${input:executableName}",
      "args": [],  // 节点运行参数（如需要）
      "stopAtEntry": true,
      "cwd": "${workspaceFolder}",
      "environment": [
        // 加载ROS 2和工作空间的库路径
        {
          "name": "LD_LIBRARY_PATH",
          "value": "/opt/ros/humble/lib:${workspaceFolder}/install/lib:${LD_LIBRARY_PATH}"
        }
      ],
      "externalConsole": false,
      "MIMode": "gdb",
      "setupCommands": [
        {
          "description": "Enable pretty-printing for gdb",
          "text": "-enable-pretty-printing",
          "ignoreFailures": true
        }
      ],
      "preLaunchTask": "colcon build",  // 调试前自动编译
      "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb",  // 容器内gdb路径
      "logging": {
        "moduleLoad": false,
        "trace": true
      }
    }
  ],
  "inputs": [
    {
      "id": "packageName",
      "type": "pickString",
      "description": "请选择ROS2包名",
      "options": [  // 可选的包名列表（根据你的实际包名修改）
        "examples_rclcpp_minimal_publisher"
      ],
      "default": "examples_rclcpp_minimal_publisher"
    },
    {
      "id": "executableName",
      "type": "pickString",
      "description": "请选择ROS2节点",
      "options": [  // 可选的包名列表（根据你的实际包名修改）
        "publisher_member_function",
        "publisher_lambda"
      ],
      "default": "publisher_member_function"
    }
  ]
}

当你想改想要调试的包时，只需要改inputs标签的options就可以了，调试的时候让你选。

2.5 代码提示

在 VS Code 中，按 Ctrl+Shift+P 执行 C/C++: Edit Configurations (JSON)，生成 .vscode/c_cpp_properties.json

{
  "configurations": [
    {
      "name": "ROS2 Container",
      "includePath": [
        "${workspaceFolder}/**",
        "/opt/ros/humble/include/**",  // ROS 2系统头文件路径
        "${workspaceFolder}/install/**/include/**"  // 工作空间内包的头文件
      ],
      "defines": [],
      "compilerPath": "/usr/bin/g++",  // 容器内的g++路径
      "cStandard": "c17",
      "cppStandard": "c++17",  // ROS 2默认C++标准
      "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64",
      // 关联compile_commands.json（自动解析依赖）
      "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
    }
  ],
  "version": 4
}