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本文系统解析物理引擎进阶技术：通过物理材质配置摩擦弹性，利用碰撞掩码过滤优化检测；CCD解决高速穿透，射线检测实现地面判断与穿透攻击；关节系统模拟弹簧/铰链效果，力场创造环境交互。结合平台角色控制、子弹穿透、抓钩案例，提供多射线检测、伤害衰减、动态关节等实现方案，并分享碰撞层优化、刚体合并等性能调优技巧，助力高效开发真实物理交互。
